Nejstarší  dějiny  Držkové  jsou  těsně  spjaty  s  dějinami  panství  lukovského  a  jeho  majitelů.  První  zmínka  o  Držkové  je  z  roku 1391.  Tehdy  tu  byly  Držkové  dvě  -  Horní a  Dolní  Držková.  Horní  Držková  později  zanikla.  Jméno  má  obec  od  svého  zakladatele  Držka  -  zkráceného  tvaru  Držislav  (původně  Držislavova  Ves).
Koncem  18. století  byla  založena  v místech,  kde  se  říká  Na  Německých,  sklářská  huť. Ta  však  pracovala  jen  krátce  a  zkrachovala,  protože  doprava  potřebného  sklářského  písku  byla  velmi  drahá.  V huti  pracovali  většinou  němečtí  dělníci.  Odtud  jsou  odvozeny  místní  názvy  Hutě  a  Na  Německých.   
Protože   obec  leží  v hornatém  kraji  a  pole  jsou  zde  málo  úrodná,  přivydělávali  si  zdejší  obyvatelé  odpradávna  na  živobytí  výrobou  různých  dřevěných  předmětů  (vařečky, topora,  hrábě,  vidle,  trakaře  a  pod.).  Hotové  zboží  naskládali  na  dřevěný  dvoukolový  vozík,  který  sami  táhli,  a  vydali  se  na  mnohadenní  cestu  “do  světa“  prodávat  své  výrobky.  Tak  tomu  bylo  až  do  30. let  20.století.  S  rozvojem  průmyslu  v  této  oblasti  stále  více  lidí  odcházelo  pracovat  do  továren  ve  Zlíně,  Vsetíně,  Fryštáku,  Hošťálkové. Obec  proslula  také  pálením  dřevěného  uhlí.