První zmínka je z roku 1282 v listině kláštera Hradisko u Olomouce, druhá pak z roku 1295 z téhož pramene. Název obce vznikl patrně dle jména jednoho ze zakladatelů obce p. Želaty. Podle dostupných pramenů střídali se majitelé Želatovic velmi často. Pravdpodobně počátkem 14. století vznikl zde první panský dvůr, jehož majiteli byla šlechta. K panskému dvoru náležela celá obec se všemi platy, poli, lukami, pastvinami, lesy a vším příslušenstvím. Až do 18. století jsou pro Želatovice charakteristické stálé změny jak usedlostí, tak i v držení celého panství.

V roce 1795 koupil panství Želatovice hrabě Antonien z Magnisů. Majetnictví pak přechází v roce 1817 na Viléma z Magnisů. Za jeho panství došlo ke zrušení roboty v roce 1848. V tomto období také došlo k významnému rozvoji obce: projevil se zájem o půdu v zemědělství a řemesla. Teprve rozvojem průmyslu v blízkém Přerově kolem roku 1900 nacházeli občané práci podle tehdejších možností. Výstavba školy v obci byla zahájena již v roce 1844. V roce 1888 pak provedena její nástavba. Ovšem vyučování v obci probíhalo již v roce 1831 v místnosti tehdejšího statku.

V současnosti se v obci nachází základní škola nižšího stupně a mateřská škola, pro využití volného času je zde sportoviště a sportovní hříště. Dál je zde kostel, knihovna a poštovní úřad. Velmi aktivní je zde fotbalový oddíl FC Želatovice, dále zde působí Sbor dobrovolných hasičů, Česká obec sokolská, Myslivecké sdružení Želatovice, Český svaz chovatelů ZO Želatovice a Modelářský klub Želatovice.