Dějiny Osíčka a Příkaz se začaly odvíjet již ve 14. století, a to v blízkosti důležité cesty, spojující Bystřici pod Hostýnem s Valašským Meziříčím a poměrně blízko mocného hradu Šaumburku. Jejich vznik je spojen s osídlováním této oblasti ve 13. století.

Písemnou zmínku nacházíme nejprve ke jménu obce Příkazy, a to v souvislosti s hradem Šaumburkem v roce 1309. V roce 1349 Mikeš z Příkaz obec prodal Zdeňkovi z Domaželic. Jméno pánů z Příkaz nacházíme i na řadě dalších dokumentů z pozdější doby - např. v roce 1447 se připomíná jméno Jana Mrlína z Příkaz. Důležitá pak byla kupní smlouva mezi Václavem z Příkaz a Kateřinou ze Žerotína, která mu v roce 1466 prodala dědičně svou rychtu v Příkazech i s dvorem, rybníkem, sadem, lovem atd.

Zajímaný dokument z roku 1703 se vztahuje k osobě Leopolda z Ditrichštějnů a příkazského dvořáka M. Smolky, kterému byla potvrzena jeho starobylá privilegia a práva, ale také povinnosti - např. každoročně dovézt vůz dříví ze zdejších lesů do sídla Ditrichštejnů - Mikulova.

První zmínka o obci Osíčko se vztahuje k roku 1360 a hovoří se v ní o “Novém Oseku“. V roce 1371 pak již je zaznamenán latinsky psaný název “Osschezska“ a v průběhu 15. století se setkáváme s názvem “Osečko“ (1403) i “Osecko“ (1499). Obě první zmínky se však týkají velmi důležité události v dějinách obce, neboť ji a sousední Příkazy nejdříve koupil a vzápětí prodal olomoucké kapitule Zdeněk z Domaželic, a to v roce 1360 a v roce 1371 pak jeho vdova Magdaléna, prodala Kuníkovi z Drahotouše svůj podíl ze mlýna a lesů v Osíčku.

V minulosti byly časté požáry, které se kvůli dřevěným domům velice rychle šířily po celé obci. Proto bojovali s tímto živlem všichni obyvatelé. Proto jako první spolek v obci vznikl v roce 1899 Sbor dobrovolných hasičů, společný pro Osíčko i Příkazy.

Dvacáté století s sebou přineslo výrazné změny a řadu událostí, které se samozřejmě promítly i do života obce. Zvlášť první světová válka si vybrala krutou daň - řadu životů obyvatel Osíčka i Příkaz, kteří padli na bojištích celé Evropy. Výrazným mezníkem se stal pak vznik Československé republiky 28. října 1918. Obě obce navštívil i první čs. prezident T. G. Masaryk a zapsal se do kronik, v roce 1928 a 1930.