Své libozvučné jméno dostala obec po bystřině, která stéká mohutným údolím Hostýnských vrchů směrem k rovinaté Hané, protéká Holešovem a u Tlumačova se vlévá do Moravy.

Všeobecně se předpokládá, že dlouhé údolí kolem bystřiny Rusavy nebylo liduprázdné ani v období raného středověku, a že blízkost významného slovanského hradiska na Hostýně ovlivňovalo vývoj i v této oblasti. První historicky doložená zpráva o osídlení rusavského údolí pochází z roku 1372. V zápise o zboží obřanském, určeném markraběti Janovi se hovoří o pustých vsích Jenčích, Staré Lhotě, Vysoké Lhotě a Jestřebí, z nichž poslední tři stávaly na katastru nynější Rusavy.

Obec, původně Rottalovice, byla oficiálně založena až v dubnu roku 1657 knížetem Janem z Rottálu – v té době majitelem holešovského a bystřického panství. Ten do údolí kolem říčky Rusavy přemístil za trest (po valašských bouřích na Vsetínsku v roce 1644) zdravé zajatce, kterým jako předsedající hrdelního soudu udělil milost.

Původními obyvateli se tak stali Valaši, kteří si s sebou přinesli svoji víru a valašsko-pastýřskou kulturu. Nápadné shody jmen prvních osadníků se jmény ze Vsetínska, Vizovicka a Lukova, násilné přesídlení dosvědčují.

Soupis z roku 1667 uvádí, že v té době bylo na Rusavě 19 domků obsazených a 10 pustých. Přes všechny svízelné životní podmínky se počet obyvatel Rusavy v závěru 18. stol. zněkolikanásobil (800 lidí, z toho 125 chalupníků vlastnících louky, pastviny a části lesa). Příčinou zvýšení počtu obyvatel bylo nejen přirozené rozmnožení místních usedlíků, ale také fakt, že v dobách různých nepokojů nalézali utečenci z celé Moravy právě zde nové útočiště.

Samostatnou kapitolu dějin Rusavy vytvořila 2. světová válka, v jejímž průběhu se občané aktivně podíleli na boji proti nacistickým okupantům. Odboj byl soustředěn v partyzánské skupině Zelený kádr a později v 1. partyzánské brigádě Jana Žižky z Trocnova. Na úspěších partyzánských akcí se značnou měrou podílelo domácí obyvatelstvo. Na následky války zemřelo 14 občanů Rusavy.

Významnou osobností, která za svého působení na Rusavě (1837-1888) přispěla k jejímu duchovnímu i vzdělanostnímu rozvoji, byl slovenský evangelický kazatel, humanista a pedagog Daniel Svoboda. Poklidnou dědinu s bohatou a vzácnou květenou si zamilovali také význačné osobnosti kulturního života – spisovatel František Táborský, malíři Adolf Kašpar, František Ondrúšek, Ludvik Schneiderka a mnoho dalších.